根據(jù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的控制功能，工業(yè)機(jī)器人可分為點(diǎn)位型和連續(xù)軌道型。點(diǎn)位型只控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)從一點(diǎn)到另一點(diǎn)的準(zhǔn)確定位，適用于機(jī)床上下料、點(diǎn)焊、一般搬運(yùn)、裝卸；連續(xù)軌道型可控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)按給定軌道運(yùn)動(dòng)，適用于連續(xù)焊接和涂裝。
根據(jù)程序輸入，工業(yè)機(jī)器人可以區(qū)分編程輸入類型和教學(xué)輸入類型。編程輸入類型是通過計(jì)算機(jī)上編寫的操作程序文件RS232串口或以太網(wǎng)等通信方式傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜。
教學(xué)輸入教學(xué)方法有兩種：一種是操作人員使用手動(dòng)控制器（教學(xué)操作箱）將指令信號(hào)傳輸?shù)津?qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和軌跡進(jìn)行操作；另一種是操作人員根據(jù)要求的動(dòng)作順序和軌跡直接領(lǐng)導(dǎo)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行操作。在教學(xué)過程中，工作程序信息自動(dòng)存儲(chǔ)在程序存儲(chǔ)器中。當(dāng)機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢測(cè)到相應(yīng)的信息，并將指令信號(hào)傳輸給驅(qū)動(dòng)器，使執(zhí)行器再現(xiàn)教學(xué)的各種動(dòng)作。教學(xué)輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為教學(xué)再現(xiàn)工業(yè)機(jī)器人。
具有觸覺、力感或簡(jiǎn)單視覺的工業(yè)機(jī)器人可以在更復(fù)雜的環(huán)境中工作；如果它具有識(shí)別功能或進(jìn)一步增加自適應(yīng)性和自學(xué)功能，它將成為一個(gè)智能工業(yè)機(jī)器人。它可以根據(jù)人們給出的“宏指令”自選或自編程序適應(yīng)環(huán)境，自動(dòng)完成更復(fù)雜的工作。
